/*
 * camera.h
 *
 *  Created on: 2024年6月26日
 *      Author: Kenobi
 */

#ifndef CAMERA_H_
#define CAMERA_H_

#include "zf_common_headfile.h"

#define IMG_BLACK 0   // 0x00是黑
#define IMG_WHITE 255 // 0xff为白

int My_Adapt_Threshold(uint8*image,uint16 width, uint16 height);  //大津算法，注意计算阈值的一定要是原图像
void Get_Use_Image(uint8 mode);
void Bin_Image_Filter (void);
void Image_Binarization(int threshold);//图像二值化
void Longest_White_Column(); // 最长白列巡线
void BinRoadSide();
void Left_Add_Line(int x1, int y1, int x2, int y2);
void Right_Add_Line(int x1, int y1, int x2, int y2);
void Find_Down_Point(int start, int end);
void Find_Up_Point(int start, int end);
void Cross_Detect();
void Straight_Detect(void);
float Err_Sum();
void MyRoadGetMidPosition();
int variance(uint8_t *data, int start, int end);
float my_quxian(uint8_t *data, int start, int end);
float Err_Sum_side(void);


void Barrier_Detect(void);
void battery_voltage_init();
uint8 battery_voltage_get();
void Zebra_Stripes_Detect(void);
#endif /* CAMERA_H_ */
